1

安裝機(jī)器人

在安裝機(jī)器人之前，首先要檢查設(shè)備是否缺件，用眼睛觀察機(jī)器人是否完好無(wú)損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機(jī)器人本體。最后連接機(jī)器人本體與控制柜，機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。



控制柜

2

設(shè)置語(yǔ)言

次通電開(kāi)機(jī)時(shí)，默認(rèn)的語(yǔ)言是英語(yǔ)，需要更改為漢語(yǔ)，方便操作。



1.點(diǎn)擊左上角””圖標(biāo)

2.點(diǎn)擊“controlpanel”

3.點(diǎn)擊“l(fā)anguage”

4.選擇“chinese”，點(diǎn)擊“ok”

5.選擇“yes“后等待機(jī)器人重啟，語(yǔ)言設(shè)置就完成了



示教器主界面



3

備份與恢復(fù)

定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到u盤上。



備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過(guò)備份文件的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。



4

校準(zhǔn)

機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí)，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：

1.更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后

2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后

3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后

4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)

5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”



5

系統(tǒng)i/o配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來(lái)說(shuō)明。

機(jī)器人信號(hào)輸入部分原理圖，其中704位24v+，703位24v-，輸入信號(hào)由夾爪開(kāi)始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個(gè)。

個(gè)為氣缸磁性開(kāi)關(guān)檢測(cè)信號(hào)，后兩個(gè)為配套plc傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號(hào)，為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將plc給機(jī)器人的電平信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過(guò)繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)。



輸出部分原理圖如下，同樣是五個(gè)輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號(hào)、碼垛完成信號(hào)、機(jī)器人運(yùn)行信號(hào)。


通常通過(guò)通訊板dsqc652為我們提供一個(gè)通訊接口，它的每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入或者輸出。


圖所示為dsqc652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個(gè)數(shù)字輸入和16個(gè)數(shù)字輸出，每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)地址，例如x1.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸出0號(hào)地址（do0），x1.2對(duì)用數(shù)字輸出1號(hào)地址（do1），x3.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入0號(hào)地址（di0），x3.2對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入的1號(hào)地址（di1），依此類推下去。每個(gè)端子排的9接703號(hào)線（com），10接704號(hào)線（+24v）。



首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，為五個(gè)輸入信號(hào)和五個(gè)輸出信號(hào)都配置一個(gè)在機(jī)器人程序中用到的的名稱，例如夾爪開(kāi)始位di0jiazhuastart，夾爪結(jié)束位di1jiazhuaend，程序不能識(shí)別漢字，所以這些信號(hào)也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對(duì)應(yīng)上。


1.配置i/o單元

1）點(diǎn)擊控制面板

2）點(diǎn)擊配置

3）點(diǎn)擊“主題”，確認(rèn)選擇i/o

4）選擇unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設(shè)定數(shù)值

8）點(diǎn)擊下滾箭頭

9）根據(jù)條線設(shè)定dn的地址

10）點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”


2.設(shè)定數(shù)字輸入di1

1）在配置里選擇“signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設(shè)定數(shù)值，點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”

只需按照上面的步驟將di1改為di0jiazhuastart即可。

等所有的信號(hào)全部配置完成以后，就將對(duì)應(yīng)的信號(hào)線接入通訊板上。





此外，機(jī)器人與plc之間還有一種通訊方式profibus。

1.在觸摸屏主頁(yè)面點(diǎn)擊

2.點(diǎn)擊“控制面板”

3.點(diǎn)擊“配置”

4.點(diǎn)擊“bus”

5.點(diǎn)擊“添加”，進(jìn)入添加頁(yè)面，修改參數(shù)

6.返回第三步的i/o頁(yè)面后，點(diǎn)擊“unittype”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，點(diǎn)擊進(jìn)入

8.填寫完產(chǎn)品id號(hào)，向下翻頁(yè)找到“inputsize”和“outputsize”，將他們都改為64，點(diǎn)擊確定。如果此時(shí)彈出窗口提示“是否立即重啟”，點(diǎn)“否”，需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的i/o頁(yè)面后，點(diǎn)擊“unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)

10.返回第三步的i/o頁(yè)面后，點(diǎn)擊“signal”，進(jìn)入配置各個(gè)i/o信號(hào)的界面，參數(shù)設(shè)計(jì)基本和前面的di1類似，只需要將assignedtounit改為“profibus1”



6

檢查信號(hào)

1.點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單

2.點(diǎn)擊“輸入輸出”，對(duì)i/o信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒(méi)信號(hào)，1表示有信號(hào)。檢查配置的信號(hào)與實(shí)際信號(hào)是否對(duì)應(yīng)正確

3.dogrippera和dogripperb分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸，點(diǎn)擊其中的一個(gè)

4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開(kāi)、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤



7

導(dǎo)入程序

1.點(diǎn)擊圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在progmod文件夾下，可以用記事本打開(kāi)





8

工件坐標(biāo)系設(shè)定

1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點(diǎn)都在必須在對(duì)應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wobj0上建立示教點(diǎn)，如果機(jī)器人在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對(duì)應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無(wú)需重教所有的點(diǎn)





2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性

不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對(duì)象上的x/y方向移動(dòng)變得困難





3.設(shè)定坐標(biāo)

1）在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目

2）定義工件坐標(biāo)

3）驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度





9

較基準(zhǔn)點(diǎn)

1.點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2.點(diǎn)擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位，ppick1和ppkck2分別對(duì)應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4.點(diǎn)擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)記錄下新的位置。





10

調(diào)整參數(shù)

1.微調(diào)紙箱的長(zhǎng)寬高

若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時(shí)，需要進(jìn)行調(diào)整。

1）點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”這三個(gè)變量，它們分別對(duì)應(yīng)紙箱的長(zhǎng)寬高

3）點(diǎn)擊要修改的變量，輸入數(shù)值

4）修改完成后點(diǎn)“確定”、“確定輸入”





2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量

在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整

1）點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“ncount”，進(jìn)入數(shù)組，組件{1}和{2}分別對(duì)應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)數(shù)值即可修改





3.微調(diào)抓取位置

1）點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，“ppick1”、“ppick2”分別對(duì)應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4）找到x、y、z部分進(jìn)行修改





4.微調(diào)碼垛擺放位置

在設(shè)置好每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過(guò)程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動(dòng)狀態(tài)下才可以調(diào)整。

1）點(diǎn)擊圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“程序編輯器”

2）點(diǎn)擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點(diǎn)擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置

3）選中需要調(diào)整的部分，再點(diǎn)擊下方的“編輯”，點(diǎn)擊“abc…”按鈕進(jìn)入更改界面

4）在鍵盤上直接輸入，完成后點(diǎn)“確定”。更改后一定要注意是否有改動(dòng)錯(cuò)誤，在進(jìn)行自動(dòng)碼垛之前一定要先動(dòng)手低速調(diào)試運(yùn)行一次，確保安全





11

手動(dòng)調(diào)試

1.將控制器面板4號(hào)按鈕至于手動(dòng)狀態(tài)，即三擋開(kāi)關(guān)的中間一檔

2.點(diǎn)擊>“程序編輯器”，進(jìn)入程序編輯器

3.點(diǎn)擊“pp移至main”

4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“啟動(dòng)鍵”開(kāi)始

在調(diào)試過(guò)程中，一旦發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，松開(kāi)控制器機(jī)器人就會(huì)立即停止。





12

自動(dòng)運(yùn)行

調(diào)試完成無(wú)誤后才能自動(dòng)運(yùn)行，且前期一定要設(shè)置為較低的速度。

1.將控制面板4開(kāi)關(guān)撥到自動(dòng)擋

2.一次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定（若速度為100%，只會(huì)確定一次），一定要注意機(jī)器人速度的修改，特別調(diào)試過(guò)程中，建議先手動(dòng)調(diào)試走完整個(gè)碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動(dòng)操作。

3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)

4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，tp顯示電機(jī)開(kāi)啟

5.按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)機(jī)器人，這時(shí)機(jī)器人會(huì)繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走

6.若需要從頭開(kāi)始執(zhí)行程序，可以電機(jī)“pp移至main”，再次按下啟動(dòng)按鈕

7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運(yùn)行，此時(shí)電機(jī)還是開(kāi)啟的，按下啟動(dòng)鍵，機(jī)器人會(huì)繼續(xù)運(yùn)行

注意：在暫停下若電機(jī)“pp移至main”則會(huì)清空已經(jīng)堆碼的個(gè)數(shù)以及碼放位置計(jì)算等信息，再次運(yùn)行時(shí)機(jī)器人將從主程序重新執(zhí)行，需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。





13

注意事項(xiàng)

1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟，一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動(dòng)，防止數(shù)據(jù)丟失

4.對(duì)程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后，一定要復(fù)查一遍

5.對(duì)碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動(dòng)低速運(yùn)行程序，再自動(dòng)運(yùn)行

改動(dòng)前，要及時(shí)做好備份。





完成以上所有步驟后，可以通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)、陪產(chǎn)等方式測(cè)試效果啦！如果測(cè)試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請(qǐng)有經(jīng)驗(yàn)的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟，機(jī)器人調(diào)試這個(gè)工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)能力還有很大關(guān)系。