1. 匯川H5U單位換算介紹

在本文中，我們將以匯川H5U為例，介紹軸控單位的換算方法。匯川H5U的設置界面經過改進后更加直觀，其他系列PLC的設置也類似，界面一致。H5U支持本地軸（脈沖）和EtherCAT軸，其單位換算設置界面如下所示

使用過程中，很多用戶對這兩個參數存在疑惑：它們代表什么？該如何設置？

1.1 電機/編碼器旋轉一圈的脈沖數

• 總線伺服：這里設置的是電機的編碼器分辨率。
• 脈沖伺服：這里設置的是多少位置指令時電機轉一圈。

在這里，勾選與否只是進制不同而已。AM系列默認使用十六進制，所以需注意轉換。設置電機旋轉一圈與機械移動量的對應關系后，單位就換算成了機械單位。

換算前，我們是按發多少脈沖和脈沖頻率來控制電機的位置和速度；換算后，可以按機械單位（如毫米）來控制。例如，讓絲杠以每秒多少毫米的速度移動多少毫米。

1.2 用戶單位（Unit）解釋

“Unit”即用戶單位，可以是mm、um、nm、角度、英寸、脈沖等機械單位。例如，如果電機直連絲杠，導程為10mm，則電機轉一圈，絲杠移動10mm。此時，unit就等同于mm。如果是旋轉臺，設置角度為360度，則unit等同于度（°）。

2. 控制總線伺服的設置示例

以SV660N為例，其電機編碼器精度為23位，分辨率為2^23（8388608）。假設電機直連絲杠，絲杠導程為10mm，參數設置如下：

• 電機/編碼器旋轉一圈的脈沖數設置為編碼器分辨率，即8388608個脈沖。

對于SV630N系列伺服，18位編碼器的脈沖數應設置為262144。

3. 控制脈沖伺服的設置示例

以SV660P為例，假設10000個脈沖轉一圈，不帶減速機，直連絲杠，絲杠導程為10mm，編碼器分辨率為8388608。參數設置應為：

• 電機/編碼器旋轉一圈的脈沖數仍需發送8388608個脈沖。

H5U輸出頻率為200kHz，即每秒最多發200000個脈沖。若按8388608個脈沖轉一圈，需42秒才能轉一圈，速度太慢。所以，通常設置10000個脈沖轉一圈，通過電子齒輪比讓伺服達到1200rpm。如果設置為2500個脈沖轉一圈，伺服可達4800rpm，充分發揮性能。

4. 控制脈沖步進電機的設置示例

步進電機較簡單。假設控制一個步進電機，4000個脈沖轉一圈，不帶減速機，直連絲杠，絲杠導程為10mm，參數設置如下。

5. 單位換算與指令單位的關聯

用戶單位中：

• 位置單位為Unit
• 速度單位為Unit/s
• 加速度單位為Unit/s2

例如，絲杠導程10mm，工作臺旋轉一圈的移動量設為10unit，unit表示mm。指令中：

• 位置單位為mm
• 速度單位為mm/s
• 加速度單位為mm/s2

6. 每個脈沖的機械進給量

如果不設置電子齒輪比，發送8388608個脈沖電機轉一圈，機械進給量是10mm，每個脈沖對應的機械進給量為0.0012 μm。若設置電子齒輪比為10000個脈沖轉一圈，每個脈沖的機械進給量為1 μm。

7. 脈沖伺服軸控的速度和定位精度

提高調速范圍會降低電氣側定位精度。如果對定位精度和速度有要求，通常采用輸出頻率4MHz的控制器。

8. 使用變速裝置的控制情況

以電機間接驅動轉盤為例，電機與轉盤之間有30:1的減速比，轉盤行程0-360度，電機選擇匯川IS620N絕對值電機（編碼器分辨率為23位），參數設置如下。

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